特征为体节两两愈合（双体节)，除头节无足，头节後的3个体节每节有足一对外，其他体节每节有足2对，足的总数可多至200对。一般雌虫可以长750只脚，是世界上脚最多的生物[2]  。除头4节外，每对双体节含2对内部器官：2对神经节及2对心动脉。头节含触角、单眼及大、小腭各一对。体节数各异，从11节至100多节，体长2～280毫米。除一个目外，所有马陆有钙质背板。自卫时马陆并不咬噬，多将身体蜷曲，头卷在里面，外骨骼在外侧。许多种可具侧腺，用分泌一种刺激性的毒液或毒气以防御敌害。

马陆属于无脊椎动物，倍足纲，暗褐色，背面两侧和步肢赤黄色。头部有触角1对，大颚1对，小颚1对。眼为聚眼。躯干近20节，第1节与头部愈合，第2～4节各有1对步足和1对气孔，自第5节开始，各有2对步足和2对气孔。一般在第5、7、9、10、12、13、15～19节两侧各有臭腺孔1对。从发生看，成倍的步足和气孔，是由于2个体节愈合的结果。昼伏夜出，多栖息潮湿耕地、或枯枝落叶堆、瓦砾、石堆下，行动缓慢，常成群游行。生殖孔1对，在第2对足基部。植食性，多食腐殖质，有时也损害农作物。当受惊动时，身体常卷曲成盘状。

倍足纲包括常见于许多花园的种类，如土马陆(Julus terrestris，有时作Iulus terrestris）其体长为25毫米，原产於欧洲，已引进北美；体光滑的种俗称切根虫（wireworm）。有的马陆无眼，颜色鲜明，如温室马陆（Oxidus gracilis）。最醒目的常见种之一为美国东南森林中的美洲山蛩（Narceus americanus），长10厘米，有黑、红两色。